ROS 与建模

把机器人写成一棵可验证的树：URDF 从结构建模到工具链上手

从 link、joint、坐标系、URDF/Xacro 到 robot_state_publisher、RViz 和 MoveIt，整理一条快速读懂、验证和进阶机器人描述文件的路径。